====== Initiation à la programmation de robots ====== Cet atelier a eu lieu le 18/12/2012. Il avait pour but d'introduire les jeunes à la programation. Les robots étaient déjà construits et l'idée etait d'apprendre à les programmer. Un exemple parmi d'autre est un suiveur de ligne, mais ce n'était pas le sujet principal. ===== A propos du robot ===== Une plateforme circulaire accueille la carte arduino et un shield permettant de cabler: * deux servos-moteurs (le mouvement) * 2 interrupteur auquels sont fixés les antennes (detection contact) * 2 potentiometres (equilibrage des servos moteurs) * 2 photo resistances (les yeux) Utilise deux servos moteurs a rotation continue S04NF STD. Régler le neutre par potentiomètre. ===== La bibliothèque MiniRobot ===== Jean-François Parmentier a créé une petite bibliothèque pour faciliter la programmation du robot. ==== Installation ==== Le dossier **MiniRobot** et son contenu doit être copié dans le répertoire ** libraries** de l'IDE arduino. Dans mon cas le chemin complet est /opt/arduino-1.0.1/libraries/ Comme les fichiers étaient sur une clé formatée en FAT32 je redéfinis les droits pour que dossiers et fichiers soient accessibles à tous les utilisateurs en lecture seule. yoann@hermes:/opt/arduino-1.0.1/libraries$ chmod 755 MiniRobot/ yoann@hermes:/opt/arduino-1.0.1/libraries$ cd MiniRobot/ yoann@hermes:/opt/arduino-1.0.1/libraries/MiniRobot$ find . -type f -exec chmod 444 {} \; yoann@hermes:/opt/arduino-1.0.1/libraries/MiniRobot$ find . -type d -exec chmod 755 {} \; yoann@hermes:/opt/arduino-1.0.1/libraries/MiniRobot$ Charger le sketck exemple. ===== Pont diviseur ===== Le micro-contrôleur mesure une tension sur ces entrées analogiques. Si la photo-résistance est branchée directement, sa résistance interne varie, le courant qui la traverse varie, mais la tension à ses bornes est constante: 5V. Il faut faire un pont diviseur pour transformer cette variation de résistance interne en une variation de tension perceptible par l'entrée analogique.