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====== Initiation à la programmation de robots ======
Cet atelier a eu lieu le 18/12/2012. Il avait pour but d'introduire les jeunes à la programation. Les robots étaient déjà construits et l'idée etait d'apprendre à les programmer. Un exemple parmi d'autre est un suiveur de ligne, mais ce n'était pas le sujet principal.



===== A propos du robot =====

Une plateforme circulaire accueille la carte arduino et un shield permettant de cabler:
  * deux servos-moteurs (le mouvement)
  * 2 interrupteur auquels sont fixés les antennes (detection contact)
  * 2 potentiometres (equilibrage des servos moteurs)
  * 2 photo resistances (les yeux)

Utilise deux servos moteurs a rotation continue S04NF STD. Régler le neutre par potentiomètre.


===== La bibliothèque MiniRobot =====

Jean-François Parmentier a créé une petite bibliothèque pour faciliter la programmation du robot.

==== Installation ====

Le dossier **MiniRobot** et son contenu doit être copié dans le répertoire ** libraries** de l'IDE arduino. Dans mon cas le chemin complet est /opt/arduino-1.0.1/libraries/

Comme les fichiers étaient sur une clé formatée en FAT32 je redéfinis les droits pour que dossiers et fichiers soient accessibles à tous les utilisateurs en lecture seule.

<code bash>
yoann@hermes:/opt/arduino-1.0.1/libraries$ chmod 755 MiniRobot/
yoann@hermes:/opt/arduino-1.0.1/libraries$ cd MiniRobot/
yoann@hermes:/opt/arduino-1.0.1/libraries/MiniRobot$ find . -type f -exec chmod 444 {} \;
yoann@hermes:/opt/arduino-1.0.1/libraries/MiniRobot$ find . -type d -exec chmod 755 {} \;
yoann@hermes:/opt/arduino-1.0.1/libraries/MiniRobot$
</code>

Charger le sketck exemple.

===== Pont diviseur =====

Le micro-contrôleur mesure une tension sur ces entrées analogiques. Si la photo-résistance est branchée directement, sa résistance interne varie, le courant qui la traverse varie, mais la tension à ses bornes est constante: 5V.
Il faut faire un pont diviseur pour transformer cette variation de résistance interne en une variation de tension perceptible par l'entrée analogique.

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