====== Modifier un servo-moteur ======

Les modifications apportées ici permettent à un servo-moteur de tourner en continu. Ceci permettra d'utiliser le servo-moteur en propulsion par exemple pour un petit robot.

===== principe =====

Remplacer le potentiometre par deux résitances de même valeur. Cette modification sur le montage aura pour effet de faire croire à l'électronique d'asservissement que le servo moteur est toujours en position médiane. Lorsque une impulsion supérieure a 1,5ms arrivera sur le fil de commande, le moteur tournera sur la droite pour atteindre la valeur de résistance correspondant à la commande. Les résistances remplaçant le potentiomètre retourneront une valeur fixe, le moteur tournera indéfiniement. De meme pour la gauche (signal < 1,5ms). Si le signal de commande est exactement de 1,5ms, la valeur des résitances correspond à la valeur médiane, le moteur s'arrête.


2 étapes seront nécessaires:
  - Supprimer les ergots servant de butées mécaniques dans le potentiomètre et sur la roue du couple réducteur afin de permettre les rotations complètes.
  - modifier le circuit d'asservissement en remplacant le potentiomètre par des résistances.



===== Procédure =====

Le boitier s'articule en 3 parties. Ouvrir le boitier en retirant les 4 vis de la partie basse.

On aurait très bien pu totalement retirer le potentiometre du boitier. Cependant pour ce modèle, la tige du potentiomètre sert d'axe de rotation au pignon de sortie. On le conserve donc afin de ne pas afaiblir la structure du couple réducteur.
Ouvrir le potentiomètre et supprimer l'ergot empechant d'effectuer une rotation complète.



===== Références =====
  * http://www.webring.org/l/rd?ring=grandsitedelelec;id=2;url=http%3A%2F%2Fwww.robot-mobile-irbot.com%2Findex.htm
  * http://robotique.college.over-blog.com/article-4527659.html
  * https://www.equinoxefr.org/post/2012/11/03/modifier-des-servos-mg995-pour-une-rotation-continue/